Соревнование "Воздушные гонки" представляет собой облет полигона по восьмерке.
Некоторые варианты реализации:
- полет по траектории "песочные часы" используя стандартные команды forward, cw и ccw. Траекторию можно составить из равносторонних треугольников со стороной 4 м.
- использование Mission Pads для выравнивания и полета по нижней камере. Расположив 8 меток на поле можно с высокой точностью перемещаться между ними используя jump x y z speed yaw mid1 mid2. Следует однако помнить, что эффективное распознавание меток возможно на высоте не менее 0.3 и не более 1.2 м. А регламентом высота ограничивается от 1 до 2 м.
- использование ArUco маркеров и фронтальной камеры для непрерывного полета по rc. Закрепив ArUco маркеры на сетке полигона можно реализовать полет по дуге вокруг столбов до момента появления в поле зрения маркера, после чего осуществляется движение к маркеру до достижения целевого расстояния, после чего снова начинается полет по дуге уже в другую сторону до появления второго маркера в поле зрения камеры.
- полет по линии с использованием нижней камеры и OpenCV